Zajímavý nápad s tím křídlem :-) docela by mě zajímalo, jestli to je realizovatelné.
Regulace je PID, resp. je implementovaná jako PID, ale v praxi se mi ukázala jako plně dostačující PI regulace. Těch regulátorů je tam na stabilizaci orientace celkem 6. Pro každou osu 2 řazené za sebou. Jeden reguluje úhlovou rychlost, jeho výstup jde na motory, jeho vstupem jsou data z gyroskopu. Druhý má jako vstup regulační odchylku polohy a jeho výstupem je úhlová rychlost pro ten první. Nic převratného. Spíš je zajímavější sloučení senzorů (gyro+acc+mag), aby bylo vůbec z čeho počítat tu regulační odchylku. Zde jsem částečně vycházel z práce Seba Madgwicka.
Nabídku na baro pošlu privátně.