Vlákno názorů k článku Linux pro řízení: minimalistické řešení řízení stejnosměrného mo­toru od klokan - Jakému typu jádra odpovídají uváděné hodnoty latencí? Výchozí...

Jakému typu jádra odpovídají uváděné hodnoty latencí? Výchozí z distra, lowlatency nebo custom přeložené (a v tom případě s jakou konfigurací HZ a PREEMPT)?

Na odezvy běžného jádra nelze vůbec spoléhat, na Raspberry Pi po chvíli ukáže cyclictest při i nepromyšleném zatížení maxima okolo 15 milisekund.

https://rt.wiki.kernel.org/index.php/Cyclictest

Přitom maximální doby nejsou vůbec ničím zaručené/omezené. Průměrné latence jsou sice velmi pěkné i pro ne RT jádro, ale maximum při připojování USB zařízení, přepínání grafického režimu atd. může jít třeba i do sekund.

Veškeré příklady se vztahují na modifikované, plně preemptivní jádro. Viz rozbor a úvod v předchozím článku

GNU/Linux pro řízení a rychlost jeho odezvy

a průběžné testování prováděné v rámci projektu OSADL Realtime QA Farm

https://www.osadl.org/Hardware-overview.qa-farm-hardware.0.html

Patche lze nalézt na stránkách projektu fully-preemptive kernel

https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/

https://rt.wiki.kernel.org/index.php/CONFIG_PREEMPT_RT_Patch

na stránkách OSADL jsou kompletní patch serie pro testované konfigurace.

Pro Raspberry Pi mám patche také naaplikované v rámci repository

https://github.com/ppisa/linux-rpi

Teď je tam 3.18, ale připravujeme pro testování jádro 4.1 nebo 4.4, podle toho, které bude vykazovat lepší výsledky. Verze jsou vybrané tak, aby byly dlouhou dobu podporované.

Archiv s nakompilovaným jádrem, s kterým jsem teď zrovna prováděl testy na RPi2 je zde

http://cmp.felk.cvut.cz/~pisa/linux/rpi/linux-3.18.16-rt13-rpi2.tar.gz

Samozřejmě že to není zaručené, Linux není hard realtime OS. U tak složitého jádra, jakým je Linux, by to ani nešlo. Mě zajímalo, jestli se typicky podobné hodnoty dají čekat např. u běžné instalace Raspbianu, nebo jestli je nutné si na to zkonfigurovat a přeložit vlastní kernel.

U Rasbianu bez RT jádra se dá očekávat překročení 10 ms. Jádro musí být kompilované s volbou CONFIG_PREEMPT_RT_FULL a ta je podporovaná jen v upravených jádrech.

Xenomai, RTAI má smysl tam, kde důvěrou a rychlostí odezvy fully-preemptive Linux nestačí. Ale jedná se o řešení, které vyžaduje v aplikacích používat v RT částech API odlišné od hlavního systému. RT doména s nejvyšší prioritou je v podstatě alternativní jádro, plánovat, které pouští RT aplikace ve vlastním prostředí a běžné Linuxové tasky a jádro se pouští ve zbývajícím čase.