Vlákno názorů k článku Stavíme kvadrokoptéru #2: Arduino a řízení otáček motoru od petík - Přestaňte už s vydáváním dalších dílů! Nutí mě...
-
petík (neregistrovaný)
Přestaňte už s vydáváním dalších dílů! Nutí mě aspoň 4x denně sledovat, zda nejsou nějaké nové příspěvky v diskusi :-)))
Bezpečnost - když bude autor postupovat opatrně, tak snad nebude na konci seriálu nikdo zmrzačen.
Základní testování (točí/netočí/zrychluje/zpomaluje) by snad mohlo jít i bez vrtulí jen s lepící páskou.
Možnost nouzového vypnutí - kdybych to dělal já, tak bych chtěl mít vždy po ruce bezpečný vypínač, tj. nechci sahat mezi vrtule a odpojovat baterii, ale chci zatáhnout za šňůrku a vytáhnout propojku, která všechny motory vypne (tj. dá pokyn regulátorům nebo prostě odpojí napájení arduina). Obdobně by se dalo použít i gyro - tj. při náklonu > 20 stupňů všechno odpojit - aspoň pro testování, pokud bude stroj upoután.Nerealizovatelnost - pokud bude možné ovládat motory a SW bude vědět, jaké musí provést nastavení pro jaké otáčky motoru (měřením přerušování světla listem vrtule), tak snad společně se vstupem z gyra a tlakoměru bude možné dosáhnout autonomního visení. Potom by bylo dobré spočítat, jaké mají účinky změny otáček motoru a jaký moment to generuje a jak to působí na celek. Potom by mělo být možné přesně dávkovat energii do motorů. Pokud budeme jen reagovat odhadem - tj. jsem v náklonu - přidám tím správným motorem a uberu tím protilehlým tak to nakonec bude stabilní jen přibližně - tj. bude se kývat kolem stabilní polohy.
Ovládání - přes wifi a mobil - snad jen na nějakou krátkou vzdálenost v neobydlené oblasti by to mohlo spolehlivě chodit (ve městech je wifi značne zahlceno). Mobil jako ovladač lze použít pouze pro velmi pomalý a automaticky stabilizovaný let.
Rozhodně by měla být připravena nějaká nouzová reakce na výpadek spojení - jako pomalé stabilizované klesání (podle barometru - např. 0.2m/s a po zastavení klesání vypnout motory). Stejně to není zárukou, že to neklesne třeba do rybníka nebo na do nepřístupné oblasti.
Uvažoval jsem i o nějakém padáku - pokud bude výpadek jednoho motoru nebo baterií, ale ty rotující vrtule a padák moc nejdou dohromady. Navíc pokud se jedna vrtule zastaví, tak se to okamžitě roztočí a půjde to k zemi a otevírat padák, když se stroj točí, je nesmysl. Takže jediná šance je okamžitě detekovat výpadek a snížit otáčky protilehlého motoru + pokud dochází k rotaci, tak nasadit zpětný chod a pokusit se stroj stabilizovat.
Koupit hotové řešení? Tam jde o cíle celé akce. Pokud si chceme zalétat a nic neřešit, tak ano. Pokud nám uspokojení přinese jen vlastní návrh (včetně SW), který bude 10s viset na zahradě nad zemí a potom bezpečně přistane, tak je tohle ta správná cesta.
Nutné letové zkušenosti - pokud si stanovím limity, že poletím maximálně 1m/s a nebudu je překračovat (SW by automaticky zastavil a přistál), tak se lze postupně rozlétat a naučit - a přejít na normální vysílačku s pákovými ovladači :-)
-
ad. "vytáhnout propojku, která všechny motory vypne (tj. dá pokyn regulátorům nebo prostě odpojí napájení arduina)"
Na to pozor! Drtivá většina standardních ESC používaných v RC modelářství drží poslední validní hodnotu přijímaného signálu ještě poměrně dlouhou dobu (až sekundu), než definitivně usoudí, že nemá signál a motor odstaví. Za tu dobu je schopný ten model udělat ze středně velké místnosti kůlničku na dříví. Takže prosím škrtnout "nebo prostě odpojí napájení arduina".
-
Měl bych pár poznámek :-).
S odstavcem o bezpečnosti s Vámi souhlasím. Napadla mě i varianta bezkontaktního vypnutí, založeného na nějakém nekolidujícím bezdrátovém přenosu. Obvykle, když se to zblázní, se na to špatně šahá, přesně, jak jste psal, odpojování baterie v té situaci není někdy i možné (stalo se mi že jsem držel zmítající se kvadrukopteru přišlápnutou u země (byla hlavou dolu) a šahat se mi tam opravdu nechtělo :-).
To vaše "reagování odhadem" by nemuselo fungovat moc dobře. Pokud budete mít stroj s gyramy a akcelerometry, budete provádět fúzi hodnot na údaj o úhlu náklonu, tak s "jednoduchým" PID regulátorem na úhel budete tohoto schopen (mám na mysli stabilizaci na vodorovnou polohu). Pokud byste měl pouze gyra a reagoval pouze proporčně na rychlosti, jež dostane z gyr, tak to bude "pouze letuschopné", ale také jen manuálně řiditelné (pro fajnšmekry). Ostatní možnosti jsou víceméně někdy mezi. Teď jsem samozřejmě psal pouze o stabilizaci - ta umožňují následné další řízení. Teprve s funkční stabilizací je dalším krokem implementace rychlostního a polohového řízení.
Výpadek jednoho motoru u kvadrukoptery se dejekuje snadno. Spadne to. A zachránit se to nedá. Tečka. U většiny regulátorů, které se dají zakoupit, není možnost zapnout zpětný chod. Mimo to vrtule na to nejsou ani dimenzované.
Přechod od automatu/telefonu -> na pákové RC ovládání je nesmyslný. První co je potřeba je právě to manuální ovládání. Jinak to nezalétáte, ani neodladíte. Navíc mi běhá mráz po zádech z toho, že tu někde jsou lidé, co to nikdy neřídili a chtějí na to namontovat "automatiku", která to má řídit, bez jakékoliv lidské kontroly. Tou kontrolou mám na mysli schopnost kdykoliv převzít plné řízení a bezpečně s tím přistát, nebo to alespoň "bezpečně", daleko od lidí zapíchnout do země.
-
Mikuláš T. (neregistrovaný)
Stručně některé blbosti:
-autor nemá žádné zkušenosti s řízením libovolného létajícího modelu a tak se rozhod postavit kvadrokoptéru;
-aby to mělo šťávu tak nejlépe s autonómním řízením a ovládáním přes wifi z mobilu;
-testování regulátorů, motorů a správného naprogramování uC se dělá s nasazenou vrtulí;
-padají tu návrhy aby v případě průseru se vypnul vypínač na odpojení generátoru ovládání regulátoru nebo zapnutí zpětného chodu motoru;
-autor netuší jestli regulátor je řízenej pomocí PWM modulace tak raději napíše "čisté PWM to není";
-raspi je vhodnej na rt řízení protože si někdo změřil že v jeho podmínkách to má latenci 11us na otázku jestli to může zaručit odpoví že mu stačí i 50us;a tak by jsme mohli pokračovat dále a dále. Jediné co vidím na článku jako pozitívum je odkaz na seriál o programovaní arduina a video průběhu signálu pro řízení BLDC regulátoru. To ostatní je fachidiotizmus opepřenej pocitem "něco málo se pročetlo tak honem o tom napsat všem"...
-
Luke (neregistrovaný)
No rady typu je to nebezpecne, nedelejte to, by si meli vsici strcit za klobouk. Rady typu takhle se to nedela, je lepsi udelat tohle (ale ne ve smyslu, nestav to, kup si to), jsou naopak dobre. Pustil jsem se take do stavby, nejake veci z ciny dorazily. Jsem zvedav. Jo a vrtule me uz posekala, vim, do ceho jdu..
ČLÁNKY DO MAILU