Zdravím, stejně, jako zde již někdo psal, také prosím autora článku, aby s tímto seriálem ustal. Alespoň do doby, než bude mít plně funkční a technicky zvládnutý letoun.
Já sám jsem těchto strojů mnoho postavil a mnoho zalétal. Třeba říci že jsem zažil i mnoho karambolů. A jsem názoru, že takto se multikoptera (obzvláště první) rozhodně nestaví. Váš první výtvor by měl být plnohodnotně ručně řiditelný, než budete řešit libovolné automatizace. S tím souvisí klasické (ne nutně drahé) RC řízení a spolehlivá stabilizační jednotka (na trhu je jich mnoho, stačí za $15) s ověřeným a funkčním software. Netřeba zmiňovat že mít zkušenost s řízením alespoň začátečnického RC 4-kanálového vrtulníku, by mělo být samozřejmostí. Jelikož se problematikou již dlouho dobu zabývám (i po stránce studia automatického řízení) troufám si směle tvrdit, že nemáte šanci napsat kvalitní stabilizační software pro Arduino dřív, než tím ublížíte sobě, nebo jiným. Také mi nepřipadá rozumné spoléhat při řízení na Wi-Fi, obzvláště s mobilním telefonem. Polemizoval bych i o tom, zdali telefonem budete kvadrukopteru vůbec schopný řídit. (AR Drone je něco jiného. Tam je trochu sofistikovanější systém na stabilizaci, než Vy si můžete s tímto dovolit).
Pro Yenya: Přestože vrtule vypadají jen jako nevinné plastové fólie, jsou velmi nebezpečné. Při letových otáčkách způsobí sečná zranění. Vím z osobní zkušenosti. Nemluvě o samotném případném padajícím letounu.
Abych podpořil má slova, přidávám pár obrázku a nějaká videa z mých prací. Sám jsem vyráběl řídicí desku pro řízení kvadrukoptery na základě relativní lokalizace pomocí kamery. Myslím si že jsem v oboru zažil a viděl dost na to, abych toto mohl objektivně posoudit. Prosím autora aby se seriálem prozatím skončil. Jsem otevřen diskusi, rád budu s autorem diskutovat, pokud to prospěje větší informovanosti.
https://www.dropbox.com/sh/wpe8t3ui9ttd086/jXKDj3mffZ
http://www.youtube.com/user/klaxalk?feature=watch
Já se domnívám, že se autor snaží popsat svoji cestu i včetně slepých uliček, takže jen ať pokračuje - mám rád originalitu a moc by mě zajímalo jak to všechno dopadne. Že existuje osvědčený způsob přece nemusí znamenat, že to nejde jinak a jakékoli jiné řešení bude mít jen nevýhody (například spínaný/lineární zdroj) :)
To je samozřejmě správné - objevování slepých uliček. Ale nepřipadá mi rozumné publikovat návod na nebezpečné objevování slepých uliček. Už jen video, ve kterém autor "ručně" ovládá motor s namontovanou vrtulí (!). Nemějte iluze o tom, že ta činka by nějak zabránila v neštěstí, kdyby se motor roztočil naplno. Všechny pokusy a ladění se vždy dělají se sundanými vrtulemi, atp.
Článek o takové tématice by měl být poučný a měl by nabádat k nadměrné obezřetnosti, jelikož se pracuje s nebezpečným hardwarem. To však neplní.
Jsem rád že to splnilo alespoň nějaký účel :-). Sám používám motory, kde každý má statický svislý tah 1kg, výkonově jsou podobné, jako ty Vaše. Umí to opravdu divy. Považuji se za docela slušného pilota, ale i tak z toho mám vždy respekt a někdy i hrůzu, když s tím létám. Prosím, mějte je i vy :-). Je to dobré.
Je pravda, že z dosavadních článků je cítit malá informovanost autora o problematice. Řekl bych,že uvedený přístup bude pro autora příliš velké sousto a doporučil bych postupovat po menších krocích. Tedy postavit funkční copter z běžně dostupných dílů -> navrhnout si vlastní stabilizační desku (pořád řízenou RC) -> zapojit ho hry raspberry pro pokročilejší algoritmy řízení. Je to však docela dlouhá cesta, rozhodně se bude jednat o stovky hodin práce do trochu použitelného výsledku. Dá se ale využít zkratek, například koupit hotovou stabilizační desku s opensource firmwarem a jen ho upravit. Sám právě v rámci diplmomky píšu software pro stabilizační desku pro tricopter.
Naprosto souhlasím. Mohu se ze zvědavosti zeptat, jaký používáte hardware (desku)?
Také bych autorovi doporučil se více informovat. Pro tipy a návody vřele doporučuji weby http://flitetest.com a http://rcexplorer.se. A potom samozřejmě googlit...
Deska vlastního návrhu (zatím ve stadiu prototypu) založená na ARM cortex M3 (STM32F103) a senzory z ebay (http://www.ebay.com/itm/10DOF-axis-IMU-L3G4200D-ADXL345-HMC5883L-BMP085-sensor-module-3V-5V-compatible-/151013401695?pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item232919a45f). K tomu lze připojit ještě nějaké volitelné příslušenství - ultrazvukový dálkoměr, BT modul, GPS, SD karta.
Momentálně mám naprogramované logování údajů ze senzorů na SD kartu a čekám na lepší počasí, abych zjistil jestli senzory budou dávat použitelné údaje i během samotného letu. Pro řízení použiju stávající koupenou stabilizační desku a můj výtvor bude pouze zaznamenávat údaje. Potřebuju si ověřit do jaké míry budou vibrace ovlivňovat data z gyr a akcelerometru, proudový odběr motorů data z magnetometru a víry vzduchu od vrtulí data z tlakového senzoru a UZ dálkoměru.
To je skvělé. Váš přístup se mi každopádně líbí :-). Koukal jsem na Váš web - opravdu krásné letectvo. Podle popisu prací soudím že budete mít opravdu skvělou diplomku. Já osobně létám s HK board za $15, a KK2 board. Ve škole používáme platformu Mikrokopter - od toho doporučuji ruce pryč (předražené a nespolehlivé).
Velmi by mě zajímalo, jaké výsledky bude mít Vaše měření. Můj osobní tip je, že gyra a akc. by nemusely být moc rušeny, magnetometr by mohl být (zkoušel jsem) a tlakoměr.. nevím. Ten lidé obvykle zakrývají nějakou vatou, nebo podobně.
Abych přispěl do mlýna, příští týden budu testovat Optical flux senzor na měření rychlosti. Má to 200Hz kameru, ultrazvukový dálkoměr a samo to počítá absolutní rychlost od země. Podobný systém má AR Drone. Také jsem zvědav jako to půjde použít pro lepší stabilizaci.
Nevím jestli je ta deska nejlepší volba. S gyrem od ST nemám zkušenosti, ale ADXL345 nemá nejlepší zero g offset. Ve výsledku bude nutná rekalibrace akcelerometru na offset před každým startem. S magnetorezistivním magnetometrem jsem také neměl nejlepší zkušenosti a přešel jsem na magnetoindukivní od PNI.
PS: Očekávám, že ADXL345 bude citlivý na vibrace kolem rezonanční frekvence. S ADXL335 mám zkušenost, že u mechanických vibrací kolem rezonanční frekvence je výstup senzoru nepoužitelný.
Já si myslím, že to trochu přeháníte. Ano, je to velké sousto, ale myslím si ře autor není ořezávátko, a sice to bude chvíli trvat, ale nakonec to poletí.
To že vrtule jsou nebezpečné a mělo by se vždy zkoušet se sundanýma vrtulema - nesouhlasím, pokud vytočíte motor bez zátěže na plný plyn, je dost dobře možný že ho usmažíte (nebo se roztrhne nebo něco takovýho). Opatrnost je OK, ale zase moc bezpečnosti škodí...
K tomu ovldádání - taky doporučuju pro začátek upustit od wifi, bude to mít hrozné latence a bude to těžko použitelné...
Děkuji za reakci. Zkoušení čehokoliv mimo standardní létání i když to je sebemenší banalita, se vždy dělá se sundanými vrtulemi. Motor se samozřejmě s patřičným regulátorem otáček a k němu adekvátní vrtulí "neusmaží", ani "neroztrhne", prostě se bude točit "co to dá". V autorově sestavě můžete počítat s 11 400 otáčkami/minutu a věřte mi, že byste nechtěl vidět, co by to na stole, s namontovanou vrtulí, dělalo.
Toto není moc bezpečnosti, to jsou pouze standardní pravidla, jak se s takovými věcmi zachází.
Pokud máte na mysli finální ladění PID regulátorů pro jednotlivé osy, tak to je samozřejmě potřeba dělat nejlépe venku a zkoušet jak stroj reaguje. Chce to ale již od začátku mít regulátor "nastřelen" tak, aby to alespoň nějak letělo. Ze zkušenosti mohu říci, že nenaladěný regulátor kvadrukopteru okamžitě otočí na záda. V případě že regulátor ladíte od podlahy, je možné ji přivázat jednou osou do rámu, který zabrání v jejím uletění, ale umožní částečné natáčení v ose, kterou ladíte.
Z Vašeho kódu vidím, že pouze zkoušíte, jak se motor točí. Na to a většinu podobných testovacích chvil doporučuji na hřídel motoru místo vrtule dát kus lepicí pásky, který trčí do boku. Na něm je vidět rychlost i směr rotace.
V případě že teprve vyvíjíte stabilizaci, tak samozřejmě bez vrtulí. To, jestli jsou reakce regulátorů správné lze poznat na motorech i bez vrtulí. Typicky stačí vzít kvadrukopteru do rukou, mít motory roztočené a sledovat zdali se zvýší otáčky motoru, kterým "kývnete dolu".
Jinak Vám opravdu doporučuji, kupte si pro začátek zelenou stabilizační desku od Hobbykingu za $15, k tomu nějaké levné RC ovládání. A začněte tím, že se s tím naučíte klasicky létat a zjistíte jak se to vůbec chová ve vzduchu.
Zkouseli jste nekdy provozovat modelarsky "stridavy" motor delsi dobu na prazdno? Asi ne... Motor odebira strasny proud a funguje s mizernou ucinnosti, jelikoz ale nema vykon kam predat (do vrtule) tak strasne hreje a diky tomu hrozi v relativne kratkem case spaleni motoru a v horsim pripade i regulatoru.
S nicim se to nesmi prehanet a to ani s bezpecnosti. Kdyz se motor dostatecne pevne pridela, tak nevidim zadny problem v testovani motoru s vrtuli i na plny vykon v pokoji. V mistnosti jsem zkousel na plno octocopter s 8 x 800W motorama a kdyz je to adekvatne pridelane tak to neudela nic jinyho krome poradneho pruvanu :-) A stale ziju, mam vsechny koncetiny a dokonce i vsechny prsty :-D
Ad deska z hobbykingu za 15$: ja mam druhou nebo treti verzi a nikdy se mi nepodarilo to smysluplne zprovoznit...
Jistě, pokud stroj někam přiděláte, tak to je nejlepší situace. Ovšem pokud motory na chvíli pustíte bez vrtulí, nic se jim nestane. Nikdy jsem s nimi bez vrtulí "nevylétal" baterku, ale na vyzkoušení reakcí to je samozřejmě uplně v pohodě.
Ta deska za $15 dolaru z HK je fajn. Pokud dáte trimy do cca 1/2, tak je takový stroj obvykle schopný letu. Stačí jen doladit, aby to nekmitalo. Ladil jsem jich mnoho, vždy na pár iterací a byl létá to skvěle.
Přijeďte se podívat na modelářské soustředění na začátku prázdnin (pořádá barak.cz), kterého se celkem pravidelně účastním. Většinou se tam sejde minimálně 20-30 zkušených modelářů. Ještě nikdy jsem nikoho neviděl, že by se dělal se sundaváním vrtule při zkoušce "elektriky" uvnitř...
Postavil, zalétal, ale nenapsal o tom seriál pro laiky. Takže u mě sorry, nemáte co mluvit do toho, jestli to autor má psát nebo ne. Podle mě lepší nějaký článek i s případnými slepými cestami a diskusí pod článkem (kde máte i Vy možnost upozornit na nesmysly a navrhnout lepší řešení, za což budu osobně velmi rád), než žádný článek.
A to že jsme dospělí lidé a měli bychom si být vědomi případného rizika plynoucího ze SW chyb a nezkušenosti, o tom snad není třeba se explicitně zmiňovat. To je věc každého kdo se rozhodne si něco postavit a zapnout to. Nehrajme si na to, že svět je bezpečný a co náhodou je mírně nebezpečné, o tom by se nemělo ani psát.
Jinak ale vaše videa z Youtube jsou impozantní. Fakt zajímavé, diky za link.
-Yenya
Děkuji za reakci. Promiňte, dovolím si nesouhlasit. Na vyjádření názoru a tedy i Vaše zmíněné "mluvení do toho..." samozřejmě mám právo a dělám to právě prostřednictvím této diskuse.
To, že jsem o této tématice nenapsal článek je samozřejmě věc jiná, ale mám k tomu své důvody, avšak, domnívám se, nijak mě to nestaví do pozice, kdy bych zde nemohl otevřeně napsat svůj názor na autorův článek.
Domnívám se, že ne všichni zde jsou nutně dospělí lidé a navíc lidé znalí problematiky. Proto si myslím, jak už jsem výše psal, že článek by měl být poučný a o to více by měl nabádat k opatrnosti.
Nechtěl jsem naznačit, že by se nemělo psát o nebezpečných věcech. Pokud se o nich píše, tak by si jich měl být autor vědom a měl by na ně upozornit. Protože co se jednomu zdá samozřejmé (např. sundavání vrtulí při testování), to jiným nemusí ... do té doby, než se něco stane. S tím souvisí absence "mých článků". Sám čekám na dobu až budu problematice rozumět natolik, abych si troufl vytvořit návod od nákupu k prvnímu letu. Již teď vím, že i při, na první pohled zcela zřejmých úkonech, se může leccos opomenout a výsledkem může být neovladatelná "sekačka".
Rád bych tímto diskusi, započatou mým příspěvkem, ukončil. Jinak rád poradím, pokud by měl někdo jakékoliv dotaz k tématu.
Ehm, pokud si autor rozekne vrtulí ruku, je mi to více méně šumafuk (no, až tak úplně ne -- asi pak chvíli potrvá než napíše další díl seriálu).
Ale proboha -- tohle je "hračka", se kterou půjde 100% mezi lidi! Resp. nevěřím tomu že si bude lítat doma v obýváku :). A pokud někdo ani netuší co silný modelářský motor s vrtulí dokáže, je blbé když s tím pak podle toho zachází, a lítá mezi diváky, atd.