Hm, asi jemne doladeni regulatoru trva dele, nez autor cekal. Osobne si myslim, ze indentifikace soustavy a pak to doladeni PSD regulatoru je na cely serial... Nicmene by se autor mohl alespon zde v diskuzi vyjadrit, zda bude pokracovat nebo zda skoncil ve slepe ulicce.