Vlákno názorů k článku Stavíme kvadrokoptéru #3: Digital Motion Processor na MPU-6050 od anonym - Zdravím, pěkný a poučný díl seriálu. Za tento...
-
Zdravím, pěkný a poučný díl seriálu. Za tento má ode mě autor pochvalu. Jen jedna drobnost, jednotka °/sec je úhlová rychlost, nikoliv zrychlení.
Pokud si s tím autor bude dále hrát, velmi by mě zajímal šum a drift údaje o úhlu náklonu, který vyčítáte z DMP. To jsou vlastnosti kritické pro řízení. Obzvlášť na driftu je závislé, jak dlouho bude Váš stoj schopný vydržet ve vzduchu (pokud si po 3 minutách začne myslet, že "vodorovně" je ve skutečnosti 10°, tak to bude bez externích korekcí špatně použitelné).
To souvisí s komentářem, který je kdesi výše: Prostou integrací hodnot např. z akcelerometru nedostanete přesnou hodnotu rychlosti, natož pak polohy. I kdybyste to integrovali spojitě (což tak jistě nebude, bude to např. 50x za sekundu (co ty chvíle mezi tím?)), tak ten senzor bude stejně šumět, tedy kecat. A integrací těchto "chyb" dojdete v čase ke vzrůstající chybě, která vyžaduje korekci z jiných zdrojů.
-
honzin (neregistrovaný)
MPU-6050 jsem nikdy nezkoušel, protože nedůvěřuji Invensense a mám raději hardcore řešení. Pokud ale poskytuje MPU informace o skutečném náklonu, tak integruje data z akelerometru a gyr. Algoritmus pravděpodobně využívá nějakou z variant Kalmanova filtru. S akcelerometrem od Analog Devices, gyry od Melexisu a PNI magnetometrem jsem dosáhl celkově přesnosti odhadu cca +-1° - díky driftu akcelerometru, jinak do 0.2°. Měřeno po dobu 40 minut.
Předpokládám, že MPU-6050 na tom bude podobně.S čím ale autor musí počítat jsou vibrace kvadrokoptéry které negativně ovlivní senzory. Může to dojít až tak daleko, že na výstupu senzorů budou "nesmysly".
-
Díky za info. Ptám se proto, že platforma Mikrokopter, kterou ve škole používáme, nevydrží s úhlem déle, než 10 minut bez rekalibrace, tak by mě zajímalo, jak jsou na tom jiné senzory.
Vibrace opravdu dělají hodně - už jen třeba ty produkované nevyváženými vrtulemi, to je potom špatně ovladatelné zlo.
-
honzin (neregistrovaný)
Platformu neznám :(. Má elektromechanické gyro nebo MEMS gyra/akcelerometry? Přesnost a stabilita odhadu závisí na použitém algoritmu (něco se dá najít na netu). Ale také na kvalitě senzorů. A na stabilitě napájení senzorů - 10 mV (drift menší než 1% pro 3.3V) může samo o sobě vyústit v drift odhadu až o několik stupňů (záleží na rozsahu senzorů) - případně na stabilitě výstupu dodatečné napěťové reference... Být Vámi tak reviduji elektroniku mikrokoptéry.
PS: Na vibrace platí uložení do "lůžka" nebo alespoň gumové/molitanové podložky pod fixační šroubky. Dokáže to zázraky.
