Nejako sa mi nezda ta disparita, ze pri 200Hz vycitavani vam nestaci 16MHz cpu. Ja mam taky maly vrtulnicek kde je noname cip ktory urcite nema fp a navyse musi robit ADC pri dost zarusenom signali (meral som) a funguje to vynikajuco. Podla mna tam robite nieco strasne neoptimalne alebo zle.
Nevím jestli je možné to posoudit vzhledem k vrtulníku který popisujete, ale počítání s floatem kterého je dost jak v mojem kódu, tak v knihovnách (hlavně k MPU6050), to docela brzdí.
Mimochodem mě to přivádí k otázce, jak víte, že vám ten vrtulníček 200Hz zvládá? Vy si to jen myslíte. Podle toho, jak se ten vrtulník chová, jestli je to něco na způsob malého Colibri, to posoudit nedokážete.
Vrtulníky stačí stabilizovat gyroskopem nebo flybar systémem a akcelerometrem. Vrtulník jsem nikdy neměl, takže chyby prosim omluvte. Na hračky vrtulníků jsou možná i nějaké hotové jednoduché mikroprocesory a nejake jednoduche gyro pro jednoúčelové hračky, není to zdaleka tak výkonově náročné jako multikoptéry a jejich stabilizace. Kdyby byly multikoptery tak jednoduché na ovládání, určitě by jako hračky prorazily na trh mnohem dříve :)
No co som nasiel, tak hoverfly prisiel na trh 1997. Skor to mozno nikoho nenapadlo, alebo MEMS ani piezogyro sensory neboli take lacne. Dnes sa davaju do "spotrebnej" elektroniky, takze podstatne zlacneli. Ked som bol maly, pouzivali sa piezogyra a tie boli velke a drahe. Este je tu rozdiel, a to ze dnes je doba youtubova, teda ze kazdy toci vsetko a zabery z dronov su na dost vysokej urovni, takze to kazdy chce a to umoznuje zvysit produkciu a znizit cenu.
K tej elektronike, MCU - neviem, lebo je obrusene, ale je to mozne aj ked malo pravdepodobne. Vyroba cipu na mieru nie je lacny spas. Gyro je miniaturne piezo murata co sa pouziva na stabilizaciu v kamerach. Na vystupe gyra je napatie podla rotacie.
BTW ked uz su tie realne cisla take nutne, tak existuje aj iny svet ako AVR. Napr PIC ma radu DSP ale uznavam, ze pozhanat nastroje a kompilatory atd, kto by sa s tym babral...ARM je asi schodnejsia cesta.
rekl bych ze stabilizace vrtulniku je uplne nekde jinde nez stabilizace copter. Kdyz jsem videl kod multiwii tak sem si rikal ze to nemuze letet. A litalo to. Dat to na vrtulnik tak nevim co by se stalo :D.
Jinak coptery se zacaly rozsirovat zhruba ve stejne dobe jak se zacaly pouzivat bezpadla. Dokonce se u copter ani nepouzivala zadna ridici jednotka :), z HK se koupily 4 gyra, neco na zpusob HK401 a vesele se litalo :).
BTW: tusim ze akcelerometry se u vrtulniku pouzivaji minimalne, vse se pocita pres gyroskopy.
To si neumím ředstavit jak by to přes gyroskop fungovalo, gyro ukazuje zrychlení při rotaci v osách, dost se mu načítá chyba, jen s gyrem by yl vrtulnk za pár sekund letu vzhůru nohama počítám
zalezi o jakem rizeni se bavime, je jedno jestli u vrtulniku nebo koptery. Mame bud standartni ovladani (tak litaji treba zavodni FPV koptery nebo vsechny sportovni vrtulniky), nebo horizont mod ktery se chova jako koaxialni vrtulnik (hracka).
V prvnim pridape se akccelerometr nepouziva vubec. Ve druhem pripade se pouziva akccelerometr jen pro kalibraci pri startu vrtulniku/koptery. Pozice se potom dopocitava z gyr.
Jak to dela captron nebo cleanflight to nevim. Ale u captronu se to mozna da ziskat z patentu a cleanflight ma otevreny kod.
Problem akccelerometru je ze kvuli vibracim z neho lezou docela nepouzitelna data.
BTW: gyro neukazuje zrychleni pri rotacich, pokud by merilo zrychleni, tak pri konstatnich otackach by nenamerilo nic :).
Akoze ako fungovalo? Nesmiete mat predstavu, ze nechate vrtulnik visiet a o minutu bude presne v takej polohe ako ste ho nechali. Pilot musi let neustale korigovat, ale take zle to nie je. Pozrite si nejake z videi na youtube.
Základní knihovna pro float na AVR8 v IAR ja 1,5kB. A výkon dokáže zesekat poměrně radikálně. V double se pracuje s 80b (= 10x šířka sběrnice). A proč? Aby se z intů z několika ADC vypočítaly čtyři inty pro PWM?
