... pokud chces deterministicky chovani, tak automaticky rikas, ze to nebuide x86 a pousta dalsich architektur. Nepripada v uvahu jakakoli predikce a podobny techniky.
Protoze jestli od toho neco chces predevsim, tak to, aby bylo naprosto jasny jak dlouho (= kolik cyklu) co bude trvat. A to nema nic spolecnyho s kernelem.
Nemluve o tom, ze na takovy aplikace se nepouziva zadny system, ale je to kod nasazeny na konkretni HW.
To co muzes resit na urovni kernelu je tak maximalne to, ze budes aplikaci garantovat nejaky podil na tech CPU cyklech. Ale vsechny nedostane nikdy, protoze nezbytne musis obsluhovat i ty veci kolem.
Ono dost záleží na "architektuře" tiskárny. Mám tu třeba MK3S+, který má 8-bitovou Atmegu. Jak tušíte, 8-bitová atmega toho moc nespočítá. Proto na ní mám Klipper, kdy téměř všechny výpočty běží na RPi a atmega je jen na low-level komunikaci s HW. A to je ten kámen úrazu pokud nemáte RT. Pokud dojde k nějakému zpomalení RPi, je to problém...
V podstatě stejně fungují Vorony a řekl bych že stejně funguje téměř každá tiskárna postavená na Klipperu.
Marlin jde druhým směrem, kdy se to snaží upočítat na MCU. Jenže to přináší spoustu jiných problému, kdy na omezeném výkonu MCU horko-težko upočítáte spoustu advanced výpočtů (pressure advance, input shaper ...), ohandlujete zároveň komunikaci, kamery, atd. atd. Sice teď s nástupem 32-bitových desek to je o hodně lepší ale stále mě tahle architektura přijde mnohem lepší z hlediska budoucí kompatibility a rozšířitelnosti.