Na komunikaciu cez Bluetooth (predpokladam ze potrebujete pristupovat hlavne na seriovy port na externom zariadeni) existuje uz mnozstvo aplikacii.
http://www.androidzoom.com/android_applications/bluetooth%20terminal
hezky priklad je https://github.com/luugiathuy/Remote-Bluetooth-Android
upravenou verzi pouzivam v proramku na nastavovani bezpadloveho systemu na RC heli.