Názory k článku Motor připojený k počítači a ovládaný Linuxem

I kdyz ja bych mozna spis zacal se seriovym motorkem a PWM regulaci(pokud jde o programovani, tak to takovy orisek neni a rekl bych, ze seriovy motorek je dostupnejsi komponenta). P.S. Moje nocni mura v podobe nikdy poradne nefunkcni regulace motorku na X35POS je zpatky :(

Ja jsem to spis myslel tak, ze beznemu laikovi je seriovy motorek(imho) blizsi a dostupnejsi. Kdyz se kouknu do supliku, tak tam mam asi 10 seriovych motorku, ale jen jeden krokovy.

To ja kdyz kouknu do supliku, mam tam tak akorat svacinu z minuleho tydne :))

no a uz je taky krokova? za mesic bude behaci :-P

Kdysi jsem se motorky zabyval a hodne mne dalo tohle http://www.picbasic.co.uk/…owthread.php?… …mozna to taky nekomu v budoucnu pomuze ;)

Někdy je ta kontextová reklama fakt sranda. V článku se píše: „…Toto je základní řízení, které jsem použil na inkubátor pavoučího kokonu…“ A nad tím reklama s inkubátorem a textem „dáváme šanci předčasně narozeným dětem“.

Myslím, že na elektrika.cz nebo na nějakém podobném serveru byl varovný článek o pár lidech, co v Americe (myslím?) grilovali v bazénu či co že to dělali za koninu a nějak se jim to nepovedlo – myslím, že jim do bazénu spadla lampa – a skončili pod napětím, ale ne dříve, než to jednoho z nich zabilo a tak s tou mrtvolou museli zůstat v bazénu pár hodin, poněvadž bylo bezpečnější zůstat v daném „pracovním bodě“. :-) No a pod článkem byly dvě kontextové reklamy, z nichž jedna říkala něco jako „Široký výběr venkovních svítidel“ a druhá něco podobně kontextově morbidního. :)))

Mi připomíná: http://img170.imageshack.us/…ropriate.jpg :-D

Něco nesedí: Když má motor 1,8° na krok, jak může po 100 krocích udělat celou 1 otáčku tj. 360°? Správně by má být, že má motor 200 kroků na otáčku.

Jinak mnohem lepší a efektivnější je udělat nějaký driver pro krokový motor pomocí některého z mnoha již existujících IO a motor napájet dostatečným napětím a proudem. Pak má kroutící moment daleko lepší než by se mohlo zdát. K ovládání budou stačit dva vstupy step/dir.

Taky doporučuju pro zájemce prostudovat software EMC2 a jeho dokumentaci http://www.linuxcnc.org/ , který je určený přímo pro CNC řízení, ale v tomto článku šlo spíše asi o přiblížení elektroniky vs. linux.

Presne tak, EMC2 ma rizeni (nejen) krokovych motoru hezky zvladnute.

Distribuce ma „real time“ jadro, takze celkem dobre zvlada rychle a presne generovani kroku. S klasickym OS (Linux, windows…) je problem v tom, ze se obcas „na necem zastavi“ a tudiz nektere kroky motoru neposle (a pokud se tim ridi treba obrabeni tak je to docela potiz)

Jen male upozorneni pri 1,8 stupne na krok je 200 kroku na otacku a ne 100. Matika je docela zakerna :-)

Konečně něco s linuxem hmatatelného – nejen SW ale i HW. Výborně. Jen tak dál.

jj, paradni clanek, zalozkuju do sekce howto a uz se tesim na bastleni. doufam ze se tadle serka poradne rozroste ! btw ted jsou na rootu same zajimave clanky

To jemnější řízení se samozřejmě běžně používá viz. třeba datasheet k IO LMD18245 http://web.mit.edu/…LMD18245.pdf který se běžně v driverech pro KM používá. Tento IO má v sobě přímo zabudovaný 4bit D/A převodník nebo vyveden přímo vstup na komparátor, kam lze připojit externí více bitový D/A převodník pro ještě přesnější sinusovku. Viz. třeba projekt PICStep http://www.fromorbit.com/…cts/picstep/ nebo mnou používaný PROFIStep http://www.cncnet.info/view.php?…

Kdyz se na hridel krokace da klicka a civky se zapoji do 4-diodoveho mustkoveho usmernovace (jako dvoufazovy proud), tak je z toho hezke dynamko co nepotrebuje prevody :) Z vetsiho krokorku z tiskarny se mi podarilo tahat asi 4 watty takhle. Da se z toho udelat baterka na klicku :)

Problematika krokových motorů je samozřejmě trochu širší(tím článek nekritizuji). Autor popsal jen 2 speciální případy – 4 a 8 taktní bipolární řízení. Krokové motory bývají často zapojené také tzv. unipolárně – tedy běžně obsahují 4 cívky s jedním společným vodičem, každou z nich lze pak spínat samostatně. Pro vyšší rozlišení se dnes používají i tzv. mikrokroky – ty jsou generovány prostřednictvím D/A převodníků – cívkami pak neprotéká jen proud „vypnuto/zapnuto“, ale je tam řada mezistavů. Co se týče toho, že Linux není RT OS – v tomto jednoduchém případě by možná stačilo procesu přidělit tzv. RT prioritu pomoci sched_setsche­duler() – SCHED_RR. Experimentoval takto se schedulerem ve standardnim kernelu nekdo?

V jednom projektu na ARMu pouzivame planovac SCHED_FIFO a to nerozhodi zadne dalsi operace. Jadro ma 100HZ, proces vyuziva kazdy tik jadra (10ms) a pri necinnosti delsi nez 30ms (porovnava se s nezavislym HW timerem) se ukonci. Nejdelsi test byl zatim tyden-a bezel. Bezi na tom Debian jen s drobnymi patchi, ktere se ale netykaji RT.

Tohle je fakt luxusni zpusob jak si dorazit komp. Fakt ze se autor ani nepokusil do tak jednoducheho schematu dokreslit kondik na alespon castecne potlaceni ruseni mne celkem zarazi. Na obrazku je pouzita nejaka stara sunka (podle ISA sbernice na desce). Dokazu si predstavit, ze to obcas i funguje. Nicmene na novejsich strojich, ktere si hlidaji velmi striktne urovne napareciho napeti, muze sepnuti obvodu vyvolat restart celeho stroje. Dalsi veci je, ze motor muze generovat neprijemne napetove spicky pri vypnuti smycky, coz se opet muze projevit na nestabilite systemu, pripadne muze dojit k jeho celkovemu zniceni. Tohle bych rozhodne s novou masinkou nedelal.

Článek předpokládá znalost předchozích dílů.

No to je chaba vymluva bud clovek elektronice rozumi, v takovem pripade to udela uplne jinak, nebo nerozumi a to schema pouzije tak jak je a nic do toho pridelavat nebude …

Já jsem chtěl jen připomenout, že předchozí díly se do zevrubně věnovali oddělení počítače od připojeného zařízení třeba optronem, nebo jiným oddělovacím stupněm.

Tento clanek mi unilk ale jak tak koukam zadna skoda.

Veta typu oddeleni delame proto ze nekde muze uhodit blesk a naindukuje se nam do toho proud je absolutne zcestna. Co by mohlo autorovy zachranit reputaci je ze chtel rict ze dve uzemneni mohou byt na ruznem potencialu, nicmene jak to je napsane je to dost smesne.

Izolaci delame hlavne z duvodu ruznych potencialu mezi bodem A a B, kvuli eliminaci zemnich smycek a take kvuli pripadne poruse. Kdyz nekde lupne blesk tak vetsinou nepomuze ani svedcena voda.

Zaroven nekomu zdelit at pouzije optron dimenzovany na 5kV a k tomu doporucit DCDC bez uvedeni ze je na 1kV to uz je na povazenou (nebo spis na tecku mezi oci).

Dalsi vec je nikde jsem nevidel zminku o minimalnich izolacnich vzdalenosted a to jak mezi oddelenou a neoddelenou casti, tak i vudci zbytku kostre PC atd …

Dalsi co mi tam chybelo je zminka o digitalnich izolatorech. Soucastka sice drazsi ale umoznuje daleko vetsi modulacni rychlosti a hlavne je kompatibilni s urovnemi TTL a CMOS.

Zakoncit to potom mohl autor treba zminkou o necem takovemto: http://www.analog.com/…product.html .

Každopádně bych takovéto neprofesionálně řešené hračky připojoval k počítači raději přes optrony. Pokud totiž dojde k destrukci spínacího tranzistoru, dostane se napájecí napětí, ať už krokového motoru, nebo čehokoli jiného, do počítače a máte vyděláno!

Nevidim duvod, proc by zapojeni melo dorazit komp. Seth muzes vysvetlit jak by to melo dorazit komp?

Ja si myslim ze bez kondiku proti ruseni je to OK. Nespina tam zadny totem pole takze proudove spicky vznikat nebudou. Pro krokace kvalita napajeni nehraje roli. Pravouhelnikovy proud co to bude odebirat z PC zdroje nevadi protoze tam to je blokovany kondama zvyklyma filtrovat desitky amper.

Nemyslim, ze by sepnuti obvodu mohlo vyvolat restart stroje.

Snad jedine ruseni VF by mohlo vadit ale vzhledem k experimentalni povaze konstrukce je to podle me jedno.

Motor napetove spicky generovat nemuze protoze se tam zadna smycka nevypina. Civka ma neustale volnou cestu skrz odpory.

Krokovy motor neni napajen ze zdroje pocitace. Ale asi by to slo. Pokud by byl dostatecne vykonny zdroj, nejradsi oddeleny schottkyho diodou od odporu krokoveho motoru a k tomu cca 10–30mF kondenzator …

Článek je popsán celkem srozumitelně, ale to byste si ho nejprve musel přečist, než začnete něco kritizovat.

Opravdu, podle toho, co jste napsal jsem usoudil, že jste z článku nepřečetl ani písmenko. Jen jste viděl obrázek.

Ja myslim, ze jste spis takovy kecka, ktery nam chce ukazat, ze zna nektere pojmy. Proste chcete vypadat chytre. Schema v clanku je evidentne principialni a nerekl bych, ze by autor primo vybizel, ze takto se to ma udelat. Diody, ano, nejak komplikovane resit aby se nespalil motor nema v tomto pripade moc smysl, uz vubec ne rezonanci, stejne tak moment apod. Tady totiz nenavrhujeme napr. spickovy obrabeci stroj, ale uplne obycejne nenarocne zarizeni – a hlavne: zkousime, ucime se, hrajeme si. Mimochodem nekde si vyhrabejte jak vypadala elektronika kdysi popularniho ploteru Alfi pripadne to co kdysi produkovaly Laboratorni pristroje Praha. Nebo mrknete do nekterych beznych tiskaren. Bylo to pochopitelne uspesne reprodukovano v tisicich kusu, pro reseni nekterych detailu nebyl a neni pro dany ucel nejmensi duvod. Prestante zvanit. Myslim, ze jste to byl vy, kdo tady minule take hlasite sdeloval, ze existuje PID regulator :-D … Nepripadate si trosicku trapny?

„Co takhle rezonance krokacu, ztrata kroku, ubytek napeti na budicu pri velke rychlosti, nejvyssti pocet kroku a pokles momentu.....“

Ja som si namiesto teroretizovania uz s krokacmi postavil kadeco, teraz stavam navigaciu na teleskop a nic som zatial neodpalil a vobec tieto veci neriesim, ved vidim, ze uz ten motor „nestiha“. Nerobte z toho raketovu vedu.

Diody potreba nejsou, proud civkou se neprerusuje, ma porad cestu skrz odpory. Driver ma omezeni proudu na 2 ampery.

Kouknete se, jake tam jsou odpory, jake tam jsou tranzistory (Uce0) a jaky tam tece proud. Jeste nejake dotazy ohledne diod?

Tyhle motory jsou z Britske tiskarny a trvaly proud snesou, ocekavam, ze kady motor snese nekolik sekund proudu (uznavam, ze spolehat se na SW neni pekne, ale dnes uz to delaji skoro vsichni). Nebo jste omezenim proudu myslel omezeni na jmenovity proud? A ty odpory tam jsou na co?

Ztrata kroku neni problem pri konstatntni zatezi. Dokazete ji detekovat bez enkoderu na hrideli? Jak?

Chci videt, jak roztocite krokac pres paralelni port tak, aby byly problemy s rychlosti a rezonanci … kdyz vam pri tom bezi cely linux. Clovek, ktery s tim pujde pres 10 kroku/sec nevi nic o Linuxu.

My jsme v byvale firme pouzivali radice microcon (http://www.microcon.cz/), konkretne M1486, kterym jenom po seriaku (RS232) nastavite konfiguraci – zpusob pripojeni motoru, rychlost, akceleraci, a pak posilate povely – udelej 100 kroku v kladnem smeru, toc se v zapornem smeru dokud neprijde na nejaky vstup log. 1 apod. O nejake casovani se pak jiz neni treba starat. Povelovy soubor mel par nedomyslenosti, ale vcelku vzato se tam dalo realizovat temer cokoliv.

Daji se koupit uz i hotove desky s vykonovym stupnem a konektory (tamtez).

Fakt bozi, todle jsem provozoval uz na starickym Didaktiku…a na linuxu mi to moc chybelo… :)

Tak sem si puvodne myslel ze sem to s kritikou prehnal, ale bohuzel, trefil sem se hned napoprvy. Ja chapu ze me za to nemuzete mit radi, ale ja to proste musim napsat zase: autor je diletant!

A mel by dostat soudne zakazano priblizit se k pajecce na bliz nez na 10m!

Skutecne bych rad poprosil redakci aby se priste trosku zamyslela – to ze je nekdo ochotnej napsat clanek je sice hezky, ale aspon to nechte zkontrolovat nekomu kdo elektronice aspon malinko rozumi. Troufnu si rict ze pan Tisnovsky by to posoudit mohl a nebo by dokonce mohl napsat tutorial. Sem si jistej ze by byl 1000× lepsi, presnejsi, bez nesmyslnejch chyb, bez ukazek naprostyho nepochopeni a bez vsech zacatecnickej­ch chyb.

Víte, časem každý zjistí že součástky fungují na principu vnitřního dýmu. Když ale dým unikne, tak součástky přestanou fungovat. Pokud chci aby někoho něco bavilo, tak nejlepší je krátká nezbytná teorie a pak praxe doplněná o další teorii. Ať to zbastlí a pak když to odpráskne řadič portu, tak to teoreticky zdůvodníme a jsme si jistí, že si to dotyčný bude pamatovat. Kdyby měl ale probrat všechnu teorii předem, tak by ho to nikdy nezačalo bavit. Jinak v rozvinutých kapitalistických státech :-) :-) jsou k dispozici sady pro začínající pokusníky za přijatelný peníz. A tam jsou části robota a jiné nesmysly, za kterých si třeba může sestavit pseudo „CNC vrtačku“ nebo elektricky ovládanou ruku. Bohužel u nás na trhu zatím nic moc není (kromě několika elektro LEGO výrobků).

Konecne vyborny priklad KISS pristupu. Jednoduche, toci se to, je to celkem blbuvzdorne.

Mozna by stalo za to v nekterem dalsim dile doplnit mikro na rizeni, myslim, ze je to idealni system na hrani..

Me se libi ze diky pouzitym odporum bude proud civkami plynule nabihat a dobihat, nebude tedy vznikat zadne ruseni. Ac to nema optimalni ucinnost, pride mi to vzhledem k jednoduchosti elegantni.

Podle mne autor zvolil naprosto rozumnou úrověň článku. Tlachat o tom, jak se všechno má dělat jinak a lépe nic neřeší(viz naši Zlatovlasí). Tenhle článek jen osvětluje princip a je podle něj možné se i něco naučit. Chci jen podpořit autora a jeho zájem o věc. Víte někdo ,proč se děti v určitěm věku začnout ptát „proč…“ . Protože začnou samostatně myslet. Kdo ví, jak jít na „věc“ lépe, ať to srozumitelně popíše a vysvětlí(nejlépe zábavnou formou)!

Již delší dobu používám pro řízení bipolarnich krok. mot. obvody LMD18245T ( 2 kousky na 1 motor ). Potřebuji ale silnějši motory ( 5,5A ) a obvod LMD vic jak 3A nezvladne. Nevite nekdo o nejake nahrade, i treba z diskretnich soucastek ? Jinak LMD je super svab, idealni kdyby existovalo neco taky a aspoň 4bit. D/A nastavením proudu – t.j. sin a cos i.