Dobrá - chůze po zadních umožnila člověku použít ruce na něco jiného - ale v robotice přece nejsme odkázaní na 4 končetiny.
Chůze po dvou znamená nejen špatnou stabilitu (jak dlouho se to člověk učí - a jaké má problémy sotva se mírně "ovíní"...), ale taky že nemáte redundanci. Robot (člověk) s mírně poškozenou nohou je leda tak na odtažení do bezpečí, jak dobře vědí výrobci protipěchotních min.
Co se soustředit na ty další funkce - a pro pohyb použít jiné postupy? Tak mizerně jak předvádějí dvounohé roboty se sotvaco jiného bude pohybovat - ať už použije modifikovaná kola, několik nohou odvozených od členovců nebo exotičtější nápady.
Taky se divím, že nepoužívají čtyřnohý potvory. Pro stabilní rovinu jsou v geometrii potřeba tři body, čtvrtá noha se může přesouvat. Rychlost se dá použít vyšší, než umožní reakční doba člověka...
Důvodem je prostor, terén a komplexnost pohybu. Kůň je sice rychlejší než člověk, ale na nerovném terénu to bude plichta a do kopce poleze lépe ten dvojnohý. A jak důležitý je prostor zjistíte, pokud od toho budete chtít vylézt schody v paneláku.
U "záchranářských robotů" je navíc požadavek, aby se to umělo pohybovat v neznámém a dynamicky se měnícím terénu. A najednou zjistíte, že s pohybem v písku a praskající podlahou vám ty čtyři nohy vůbec nepomůžou, spíše naopak.
Ostatně koukněte se na zvířata. Sledujte v běhu jaguára, koně, pštrosa a člověka. Nejlépe zpomalené záběry. Zjistíte, že ti čtyřnozí jsou hotová symfonie pohybů, žádné "čtvrtá noha se přesouvá" (on kůň se během pohybu chvílemi nedotýká země vůbec). Ti dvounozí jsou dost nuda. A pak se znovu zamyslete, který z těch pohybů bude snadnější napodobit. Dřívější pokusy skutečně byly podobné tomu, co navrhujete. Ale po pár desítkách let část vědců došla k názoru, že fakt, že se takhle žádné větší zvíře nepohybuje, asi nebude nedokonalost přírody, jako spíše známka toho, že je to dost nepraktické. Proto se dnes tak často napodobuje příroda a to jde u dvounohých snáze.
Když se na to podíváme z biologickýho hlediska, tak řízení pohybů a rovnováhy má na starosti Mozeček (Cerebellum)
Vzhledem k tomu že má cca 50% neuronů celýho lidskýho mozku, kolem 50 miliard, můžeme si hezky ukázat jak obrovskou porci výpočetního výkonu a složitý SW je potřeba k něčemu tak "jednoduchému" jako je chůze a uchopování předmětů.
Poškození mozečku má za následek, že postižený se pohybuje uplně stejně jako dnešní roboti.
Když budeme chtít simulovat 50miliard dost složitě propojenejch neuronů, budeme na to s dnešním HW pořad potřebovat hodně velkej počítač.
Ano, i slepica ma dve haxny. Ale tam, rekl bych, tam podobnost konci.
Ma niz (= lepsi pro balanc) teziste. Nema ruce (nepotrebuje se ucit je pouzivat, synchronizovat to s ocima apod), a kridla taky prakticky nepouziva (zadna potreba ucit se zpracovavat "pocit z vetru" pro plachteni, bezpracne nabirani vysky apod). Nechodi jako clovek, ma jinak utvorene nohy a partaty ji poskytuji vetsi oporu (v pomeru k vysce) nez chodidlo cloveku.
Nebo jste uz videl slepici (Gallus gallus f. domestica, ne Homo-radoby-Sapiens), jak stoji na jedny noze, druhou si otvira dvere, jednim kridlem se skrabe na prdeli (procez se ji kolem zobaku rozlil blazeny usmev) a druhym si pridrzuje u hlavy osobni mikrovlnku (nebo si zapaluje cigaro) ? ;-)))
A? My tady přece neřešíme motoriku lidí, ale dvounohý stroj, co umí někam dojít. Právě to, že to slepice zvládne jednoduše, je to pozitivum. Tady nejde o to vymyslet co nejkomlikovanější řešení, ale naopak chceme co nejjednodušší.
Slepice má nízko těžiště? Výborně, tak uděláme stroj tak, aby měl nízko těžiště. Fakt, že se ten stroj nebude umět podrbat na prdeli je sice konstrukční omezení, ale na funkci to asi vliv mít nebude.
Můžeme dát robotům do nohou obrovský závaží a nikdy se nepřevrátí, ale to neni řešení
Ta slepice má těžiště někde i kolene a rozpětí "chodidla" obrovský, takovej tvor by ve velikosti aby dosáhl na běžný ovládací prvky byl obrovskej a nikudy by neprošel, slepice je nízká a dlouhá
Zadání úkolu je jasný, robot se má pohybovat v lidskym prostředí, což znamená že musí mít podobnej tvar > válec cca 170 vysokej, 40 cm průměr a nohy dost dlouhý na překračování překážek a chůzi po schodech, takovej tvar nikdy nebude stabilní jako slepice, na to je potřeba dynamická rovnováha
Ok, co krůta? Nebo pštros? A to těžiště u kolene, to má slepice opravdu tak těžké pařáty? Já nevím, kupuji to už bez pařátů, takže nemohu posoudit, zda hmotnost nad kolenem je stejná jako hmotnost pod kolenem.
"A to těžiště u kolene, to má slepice opravdu tak těžké pařáty? "
Ne. Ale je to jako bys chodil v hlubokém dřepu. Jenže ta slepice má k tomu lépe uzpůsobenou kostru.
Myslím, že tam ešte problém s tým, že väčšinu prostredia máme upraveného pre ľudí. (Už len požiadavka, aby sa robot presunul autom na miesto), takže to trošku utlmuje možnosti vymýšľania. Keďže nástroje a prístroje sú určené pre ľudí, tak sa roboty musia tomu prispôsobovať, aby boli dostatočne univerzálny.
