Podle mě je to o přístupu, cestou vývoje detereministických alg pro ovládání robotů to podle mě nikdy o moc lepší nebude, budoucnost je v tom, vytvořit univerzální samoučící se algoritmus, něco v interakci s neuronovou sítí. Až se to bude umět samo zlepšovat, rozšiřovat, optimalizovat a reprodukovat (reprodukovat třeba prozatím jen v rámci digitální informace), tak to bude cesta, která možná už někam vede.
Tenhle postup je efektivní, když si můžeš dovolit spoustu omylů a selekci. Navíc i úspěšná řešení by se musela opakovat částečně špatně a chaoticky při hledání lepších.
K tomu přidej:
měnící se hardware
měnící se podmínky
požadovaná, nepožadovaná a zakázaná řešení
...
Co je však hlavní. Cílem není vytvořit myslící stroje, připravené se vzbouřit, ale mechanismus schopný plnit úkol bez nepřetržité kontroly operátorem.
Naopak si myslím, že cesta předpřipravených algoritmů a výběr který z nich se hodí je lepší.
Představ si, že v chemickém komplexu před výbuchem zůstala jen uklizečka s mobilem. Když se bude řídit instrukcemi výbuch odvrátí, jinak nestihne utéct. Mobilní signál je však špatný a občas vypadne. Uklizečka tedy musí dostat instrukce předem a se zbytkem si poradit. Není šance, že by se naučila rozumět ovládat chemičku, nebo to vymyslela a vyřešila sama. Roboti jsou ovšem zatím ještě mnohem nemotornější a hloupější.
Ostatně i v biologickém světě podobně učí rodiče své potomky(i živočichy biologicky odlišné).
Dobrá - chůze po zadních umožnila člověku použít ruce na něco jiného - ale v robotice přece nejsme odkázaní na 4 končetiny.
Chůze po dvou znamená nejen špatnou stabilitu (jak dlouho se to člověk učí - a jaké má problémy sotva se mírně "ovíní"...), ale taky že nemáte redundanci. Robot (člověk) s mírně poškozenou nohou je leda tak na odtažení do bezpečí, jak dobře vědí výrobci protipěchotních min.
Co se soustředit na ty další funkce - a pro pohyb použít jiné postupy? Tak mizerně jak předvádějí dvounohé roboty se sotvaco jiného bude pohybovat - ať už použije modifikovaná kola, několik nohou odvozených od členovců nebo exotičtější nápady.
Důvodem je prostor, terén a komplexnost pohybu. Kůň je sice rychlejší než člověk, ale na nerovném terénu to bude plichta a do kopce poleze lépe ten dvojnohý. A jak důležitý je prostor zjistíte, pokud od toho budete chtít vylézt schody v paneláku.
U "záchranářských robotů" je navíc požadavek, aby se to umělo pohybovat v neznámém a dynamicky se měnícím terénu. A najednou zjistíte, že s pohybem v písku a praskající podlahou vám ty čtyři nohy vůbec nepomůžou, spíše naopak.
Ostatně koukněte se na zvířata. Sledujte v běhu jaguára, koně, pštrosa a člověka. Nejlépe zpomalené záběry. Zjistíte, že ti čtyřnozí jsou hotová symfonie pohybů, žádné "čtvrtá noha se přesouvá" (on kůň se během pohybu chvílemi nedotýká země vůbec). Ti dvounozí jsou dost nuda. A pak se znovu zamyslete, který z těch pohybů bude snadnější napodobit. Dřívější pokusy skutečně byly podobné tomu, co navrhujete. Ale po pár desítkách let část vědců došla k názoru, že fakt, že se takhle žádné větší zvíře nepohybuje, asi nebude nedokonalost přírody, jako spíše známka toho, že je to dost nepraktické. Proto se dnes tak často napodobuje příroda a to jde u dvounohých snáze.
Když se na to podíváme z biologickýho hlediska, tak řízení pohybů a rovnováhy má na starosti Mozeček (Cerebellum)
Vzhledem k tomu že má cca 50% neuronů celýho lidskýho mozku, kolem 50 miliard, můžeme si hezky ukázat jak obrovskou porci výpočetního výkonu a složitý SW je potřeba k něčemu tak "jednoduchému" jako je chůze a uchopování předmětů.
Poškození mozečku má za následek, že postižený se pohybuje uplně stejně jako dnešní roboti.
Když budeme chtít simulovat 50miliard dost složitě propojenejch neuronů, budeme na to s dnešním HW pořad potřebovat hodně velkej počítač.
Ano, i slepica ma dve haxny. Ale tam, rekl bych, tam podobnost konci.
Ma niz (= lepsi pro balanc) teziste. Nema ruce (nepotrebuje se ucit je pouzivat, synchronizovat to s ocima apod), a kridla taky prakticky nepouziva (zadna potreba ucit se zpracovavat "pocit z vetru" pro plachteni, bezpracne nabirani vysky apod). Nechodi jako clovek, ma jinak utvorene nohy a partaty ji poskytuji vetsi oporu (v pomeru k vysce) nez chodidlo cloveku.
Nebo jste uz videl slepici (Gallus gallus f. domestica, ne Homo-radoby-Sapiens), jak stoji na jedny noze, druhou si otvira dvere, jednim kridlem se skrabe na prdeli (procez se ji kolem zobaku rozlil blazeny usmev) a druhym si pridrzuje u hlavy osobni mikrovlnku (nebo si zapaluje cigaro) ? ;-)))
Slepice to ma zkratka s balancem a koordinaci pohybu znacne jednodussi, viz treba predchozi vyzkum v teto oblasti: https://www.youtube.com/watch?v=Hzlt7IbTp6M
A? My tady přece neřešíme motoriku lidí, ale dvounohý stroj, co umí někam dojít. Právě to, že to slepice zvládne jednoduše, je to pozitivum. Tady nejde o to vymyslet co nejkomlikovanější řešení, ale naopak chceme co nejjednodušší.
Slepice má nízko těžiště? Výborně, tak uděláme stroj tak, aby měl nízko těžiště. Fakt, že se ten stroj nebude umět podrbat na prdeli je sice konstrukční omezení, ale na funkci to asi vliv mít nebude.
Můžeme dát robotům do nohou obrovský závaží a nikdy se nepřevrátí, ale to neni řešení
Ta slepice má těžiště někde i kolene a rozpětí "chodidla" obrovský, takovej tvor by ve velikosti aby dosáhl na běžný ovládací prvky byl obrovskej a nikudy by neprošel, slepice je nízká a dlouhá
Zadání úkolu je jasný, robot se má pohybovat v lidskym prostředí, což znamená že musí mít podobnej tvar > válec cca 170 vysokej, 40 cm průměr a nohy dost dlouhý na překračování překážek a chůzi po schodech, takovej tvar nikdy nebude stabilní jako slepice, na to je potřeba dynamická rovnováha
Jenom taková srandička k tomu jak je složitý nespadnout
https://i.chzbgr.com/maxW500/8525724416/hB7BE5CA6/
Až se bude umět robot zvednout, jako to dítě, bude to v pořádku
Myslím, že tam ešte problém s tým, že väčšinu prostredia máme upraveného pre ľudí. (Už len požiadavka, aby sa robot presunul autom na miesto), takže to trošku utlmuje možnosti vymýšľania. Keďže nástroje a prístroje sú určené pre ľudí, tak sa roboty musia tomu prispôsobovať, aby boli dostatočne univerzálny.
U té Fukušimy se mi vybavila hláška z jedné sci-fi povídky:
Praskl chladící ventil hlavního reaktoru. Roboti jsou po kolena v heliu a my po krk v hajzlu.
Jinak jak o trošku výše probíhá ta diskuze ohledně náročnosti řízení pohybů, je na místě důležitá poznámka:
Biologické tělo je řízené zcela jinak. Výpočet v mozečku probíhá pro každé svalové vlákno zvlášť. Šedá kůra mozková rozhodne o pohybu a daný povel putuje po miliardách vláken do mozečku, kde se zpracuje v matrici a přepočítá pro další miliony vláken vedoucí do stovek různých svalů.
Tohle skutečně u robota, který má na jedné noze tři serva a šest volností pohybu, potřeba není. Když by byly dobré podmínky pro spojení, tak operátor může navádět robota bez problémů k cíli a určit mu jasný postup operace. Kopírování pohybu ruky a záporná zpětná vazba je problém vyřešený už několik desítek let.
Ten skutečný problém je právě autonomie. Roboti jsou neskutečně blbí. Už jenom nalezení cesty k jasně danému cíli je takřka nesplnitelný úkol. Zatímco robotická auta mají k dispozici kompas, GPS, dopravní značení, čistou silnici a dobré světelné podmínky, tak po robotovi, který má otočit ventilem, chceme, aby překonal rozházené trubky, suť, vodu, v prostředí, kde nemá GPS signál, nefunguje kompas, dochází k výronům tepelné energie, jsou tam špatné světelné podmínky... a aby to dělal sám.
To je vlastně totální kravina, když to samé nemůžeme čekat ani od člověka. Nebo vy byste poslali do takového neznámého prostředí člověka se schopností otočit ventilem? OK, tak sakra ať někdo udělá odstíněný tančík, který dojede na místo určení s připojeným kabelem, pomocí kterého se budou přenášet signály a energie. Technologie na to existuje.
Jeden z problémů robotů je ten, že od nich chceme bezchybnost. Vymýšlíme jak se robot sám dostane z místa A na místo B. A jsme v depresi z toho, že to nezvládne. Jenže ona to nezvládne ani řada lidí. Bez otázek a napoprvé dokonce jen pouhý zlomek.
Krásně to ilustroval kdysi dokument, jak pyrotechnici používali robota na vyzvednutí podezřelého předmětu a jeho odnesení někam dál od silnice. Klouzaly mu nohy, nedokázal vylézt na kopeček a nakonec se povalil na bok. Padlo pár "****" apod., načež se jeden pyrotechnik zvedl a vydal se na cestu. A když byl u kopečku, tak mu podjela noha a on tam sebou fláknul do bahna. Od té doby jsem na tvrzení "roboti jsou blbí" dost opatrný. Protože oni na tom často jsou lépe než lidé, nebo alespoň ne výrazně hůře. Člověk je lepší jen proto, že když mu není něco jasné, nebo mu něco přijde divné, tak se ptá, případně se snaží odhadnout správné zadání. To robot neudělá a jakákoliv nepřesnost v zadání je pak fatální.