S OpenRISCem mám zkušenosti, psal jsme na něj bare metal firmware. A nebylo to úplně dobré, imo jsou lepší procesory. První problém, na který člověk narazí je to, že si při startu musí zkontrolovat, jestli má procák tu funkcionalitu, s kterou počítal při kompilaci firmwaru. Protože u OR se dá překonfigurovat skoro všechno, i počet registrů. Dál je u procáku (aspoň u té varianty, s kterou jsem pracoval) řadič přerušení, co má invertované masky a časovač (generuje tiky hodin, tj. interrupty časovače (od kterých je třeba na linuxu odvozená velikost slice)) na kterém se nedají nastavit rozumné frekvence.
Jestli si s tím někdo chcete hrát, kupte si vývojový kit pro dost velké fpga a nahrejte si ten procák do fpgačka. To by mělo na začátek stačit, imo. Pozor, že pro kompilaci se nepoužívá vanilla gcc - užijete si kompilaci kompilátoru, resp. crosscompileru + rozchozování runtime na vašem hw.
My měli speciální rad-hard hw, to nejde běžně koupit, takže co jsem používal já je irelevantní. Podle mě se do icoBoardu (lattice fpga s 8k LUTs?) nevejde.
Na Vašem místě bych tu úvahu o tom, kterou desku použijete začal spíš u něčeho takového: https://store.digilentinc.com/arty-a7-artix-7-fpga-development-board-for-makers-and-hobbyists/ (XC7A100 je podle mě spodní hranice kam se or vejde, ale radši si zkuste všechno, co chcete v tom procesoru mít přeložit a kouknout, jestli se to tam vejde doopravdy, než budete něco kupovat).